Survey on Datasets for Perception in Unstructured Outdoor Environments

要約

知覚は、フィールドロボット工学におけるパイプラインの重要な要素です。
この調査では、非構造化屋外環境で利用可能な公開データセットを定量的に比較します。
私たちは、フィールドロボット工学における一般的な認識タスクのためのデータセットに焦点を当てています。
私たちの調査では、利用可能な調査データセットを分類して比較します。
この調査では、関連するデータセットの特性も報告され、実務者が自分のアプリケーションに最適なデータセットを判断するのに役立ちます。
私たちは、非構造化屋外環境のデータセット間で互換性のあるアノテーション ポリシーを選択する際には、さらに考慮する必要があると考えています。

要約(オリジナル)

Perception is an essential component of pipelines in field robotics. In this survey, we quantitatively compare publicly available datasets available in unstructured outdoor environments. We focus on datasets for common perception tasks in field robotics. Our survey categorizes and compares available research datasets. This survey also reports on relevant dataset characteristics to help practitioners determine which dataset fits best for their own application. We believe more consideration should be taken in choosing compatible annotation policies across the datasets in unstructured outdoor environments.

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