A reformulation of collision avoidance algorithm based on artificial potential fields for fixed-wing UAVs in a dynamic environment

要約

ミニ UAV が民間の作業領域でますます有用になるにつれて、雑然とした環境でも安全に動作するための方法の必要性が高まっています。特に固定翼 UAV では、停止、決定、実行の方法論に従うことができないためです。
この論文では、人工ポテンシャル場アルゴリズムで使用される反発力の改良された定義に基づいて、雑然とした動的環境での固定翼 UAV の実現可能かつ安全なナビゲーションを可能にする反応性衝突回避アルゴリズムを設計するための予備研究を紹介します。
我々は、複数のシナリオにおける定義の改善に関するシミュレーション結果を提示し、これらの結果を改善するために考えられる将来の研究についても議論しました。

要約(オリジナル)

As mini UAVs become increasingly useful in the civilian work domain, the need for a method for them to operate safely in a cluttered environment is growing, especially for fixed-wing UAVs as they are incapable of following the stop-decide-execute methodology. This paper presents preliminary research to design a reactive collision avoidance algorithm based on the improved definition of the repulsive forces used in the Artificial potential field algorithms to allow feasible and safe navigation of fixed-wing UAVs in cluttered, dynamic environments. We present simulation results of the improved definition in multiple scenarios, and we have also discussed possible future studies to improve upon these results.

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