Unified Map Handling for Robotic Systems: Enhancing Interoperability and Efficiency Across Diverse Environments

要約

マッピングは、ロボット システムを新しい環境に展開するための時間のかかるプロセスです。
マップの取り扱いも、効果的に管理しないとリスクを伴います。
ここでは、地球上の位置、オブジェクトの位置、トポロジー、占有率など、そこに含まれる情報に焦点を当てた方法でそのようなマップを処理するための標準化されたアプローチを提案します。
このアプローチの一環として、関連する管理スクリプトは、直接的および間接的な情報の再構築と、欠落データのテンプレートおよび手続き型生成の両方を通じてマップの生成を支援できます。
これらのアプローチを組み合わせると、マップの処理が改善され、より効率的な展開とプラットフォーム間の相互運用性の向上が可能になります。
これに加えて、農業、都市道路、屋内環境などの領域をカバーする、完全にマップされた環境のサンプル データセットのコレクションが含まれています。

要約(オリジナル)

Mapping is a time-consuming process for deploying robotic systems to new environments. The handling of maps is also risk-adverse when not managed effectively. We propose here, a standardised approach to handling such maps in a manner which focuses on the information contained wherein such as global location, object positions, topology, and occupancy. As part of this approach, associated management scripts are able to assist with generation of maps both through direct and indirect information restructuring, and with template and procedural generation of missing data. These approaches are able to, when combined, improve the handling of maps to enable more efficient deployments and higher interoperability between platforms. Alongside this, a collection of sample datasets of fully-mapped environments are included covering areas such as agriculture, urban roadways, and indoor environments.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google