Are We Ready for Planetary Exploration Robots? The TAIL-Plus Dataset for SLAM in Granular Environments

要約

これまでのところ、惑星表面探査はさまざまな移動ロボット プラットフォームに依存しています。
複雑な地形におけるこれらの移動ロボットの自律的なナビゲーションと意思決定は、地形を認識する認識、位置特定、およびマッピングの機能に大きく依存しています。
この論文では、惑星探査ロボット用の変形可能な粒度環境における新しい挑戦的なデータセットである TAIL-Plus データセットをリリースします。これは、以前の研究である TAIL (Terrain-Aware multI-modaL) データセットの拡張です。
私たちは、多様な砂地形の惑星表面アナログ環境と考えられる海岸でフィールド実験を実施しました。
TAIL-Plus データセットでは、複数のループを持つより多くのシーケンスを提供し、昼から夜までシーンを拡張します。
モジュラー設計のセンサースイートの利点を活かし、データ収集には車輪付きロボットと四足歩行ロボットの両方を使用しています。
センサーには、3D LiDAR、3 台の下向き RGB-D カメラ、前方監視ステレオ カメラとして使用できる 1 台のグローバル シャッター カラー カメラ、RTK-GPS デバイス、および追加の IMU が含まれます。
私たちのデータセットは、構造化されていない変形可能な粒状地形におけるロボット向けのマルチセンサー同時位置特定およびマッピング (SLAM) アルゴリズムを開発する研究者を支援することを目的としています。
データセットと補足資料は \url{https://tailrobot.github.io/} で入手できます。

要約(オリジナル)

So far, planetary surface exploration depends on various mobile robot platforms. The autonomous navigation and decision-making of these mobile robots in complex terrains largely rely on their terrain-aware perception, localization and mapping capabilities. In this paper we release the TAIL-Plus dataset, a new challenging dataset in deformable granular environments for planetary exploration robots, which is an extension to our previous work, TAIL (Terrain-Aware multI-modaL) dataset. We conducted field experiments on beaches that are considered as planetary surface analog environments for diverse sandy terrains. In TAIL-Plus dataset, we provide more sequences with multiple loops and expand the scene from day to night. Benefit from our sensor suite with modular design, we use both wheeled and quadruped robots for data collection. The sensors include a 3D LiDAR, three downward RGB-D cameras, a pair of global-shutter color cameras that can be used as a forward-looking stereo camera, an RTK-GPS device and an extra IMU. Our datasets are intended to help researchers developing multi-sensor simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithms for robots in unstructured, deformable granular terrains. Our datasets and supplementary materials will be available at \url{https://tailrobot.github.io/}.

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