Autonomous Forest Inventory with Legged Robots: System Design and Field Deployment

要約

私たちは、脚付きロボット プラットフォームを使用した自律的な森林目録のソリューションを紹介します。
車輪付きプラットフォームや空中プラットフォームと比較して、脚付きプラットフォームは耐久性と土壌への影響の少なさの魅力的なバランスを森林用途に提供します。
このペーパーでは、状態推定、ナビゲーション、ミッション計画、およびリアルタイムの樹木のセグメンテーションと特性推定を含む、森林インベントリ ソリューションの完全なシステム アーキテクチャを紹介します。
フィンランドと英国の森林における 3 つのキャンペーンの暫定結果を示し、主な成果、教訓、課題を要約します。
ANYmal D 脚プラットフォームを使用したディーンの森での英国の実験では、20 分で 0.96 ヘクタールの区画の自律調査を達成し、典型的な胸高直径 2 cm の精度で 100 本以上の木を識別しました。

要約(オリジナル)

We present a solution for autonomous forest inventory with a legged robotic platform. Compared to their wheeled and aerial counterparts, legged platforms offer an attractive balance of endurance and low soil impact for forest applications. In this paper, we present the complete system architecture of our forest inventory solution which includes state estimation, navigation, mission planning, and real-time tree segmentation and trait estimation. We present preliminary results for three campaigns in forests in Finland and the UK and summarize the main outcomes, lessons, and challenges. Our UK experiment at the Forest of Dean with the ANYmal D legged platform, achieved an autonomous survey of a 0.96 hectare plot in 20 min, identifying over 100 trees with typical DBH accuracy of 2 cm.

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