A multi-robot system for the detection of explosive devices

要約

地雷やその他の爆発物による脅威を世界から取り除くために、ロボット システムは重要な役割を果たすことができます。
ただし、危険な状況で動作する必要があるこのようなフィールドロボットの開発には、システムの認識、可動性、およびコラボレーション能力に関連する複数の側面を慎重に検討する必要があります。
欧州の課題の枠組みの中で、爆発物検出用人工知能 – 拡張 (AIDEDeX) プロジェクトは、高度なセンサー フュージョン アルゴリズムを備えた異種マルチロボット システムを設計することを提案しています。
このシステムは、即席爆発装置、爆発物、地雷を検出および分類するために特別に設計されています。
このプロジェクトでは、電磁誘導、地中レーダー、X 線後方散乱イメージング、ラマン分光計、マルチモーダル カメラなどの特殊なセンサーを統合し、包括的な脅威の特定と位置特定を実現します。
提案されたシステムは、無人地上車両と無人航空機のフリートで構成されます。
この記事では、無人航空機を使用した迅速な地形探査から、ロボットマニピュレーターを備えた無人地上車両による特殊な検出と分類まで、AIDEDeX システムの運用段階について詳しく説明します。
このプロジェクトは当初、集中型アプローチに焦点を当てていましたが、分散型制御アーキテクチャの可能性も探求し、群ロボット工学からインスピレーションを得て、爆発物探知のための堅牢で適応性があり、スケーラブルなソリューションを提供します。

要約(オリジナル)

In order to clear the world of the threat posed by landmines and other explosive devices, robotic systems can play an important role. However, the development of such field robots that need to operate in hazardous conditions requires the careful consideration of multiple aspects related to the perception, mobility, and collaboration capabilities of the system. In the framework of a European challenge, the Artificial Intelligence for Detection of Explosive Devices – eXtended (AIDEDeX) project proposes to design a heterogeneous multi-robot system with advanced sensor fusion algorithms. This system is specifically designed to detect and classify improvised explosive devices, explosive ordnances, and landmines. This project integrates specialised sensors, including electromagnetic induction, ground penetrating radar, X-Ray backscatter imaging, Raman spectrometers, and multimodal cameras, to achieve comprehensive threat identification and localisation. The proposed system comprises a fleet of unmanned ground vehicles and unmanned aerial vehicles. This article details the operational phases of the AIDEDeX system, from rapid terrain exploration using unmanned aerial vehicles to specialised detection and classification by unmanned ground vehicles equipped with a robotic manipulator. Initially focusing on a centralised approach, the project will also explore the potential of a decentralised control architecture, taking inspiration from swarm robotics to provide a robust, adaptable, and scalable solution for explosive detection.

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