AutoInspect: Towards Long-Term Autonomous Industrial Inspection

要約

堅牢かつ拡張可能なミッションレベルの自律性を実現する ROS ベースのソフトウェア システムである AutoInspect の概要を説明します。
過去 3 年間にわたり、AutoInspect は、鉱山、化学プラント、模擬石油掘削装置、廃止された原子力発電所、核融合炉など、さまざまな環境に数時間から数週間にわたって導入されてきました。
このシステムは、堅牢なマッピングと位置特定をグラフベースの自律ナビゲーション、ミッション実行、スケジューリングと組み合わせて、完全な自律検査システムを実現します。
新しいサイトに到着してから自律的にミッションを実行するまでの時間は 1 時間未満になる場合があります。
これは、Frontier と呼ばれるカスタム センシングおよびコンピューティング ペイロードを使用して、Boston Dynamics Spot ロボットに展開されます。
この研究では、ロボット試験施設での 49 日間と、英国オックスフォードシャーにあるジョイント ヨーロッパ トーラス (JET) 核融合炉での 35 日間の 2 つの長期展開におけるシステムのパフォーマンスを詳しく説明します。

要約(オリジナル)

We give an overview of AutoInspect, a ROS-based software system for robust and extensible mission-level autonomy. Over the past three years AutoInspect has been deployed in a variety of environments, including at a mine, a chemical plant, a mock oil rig, decommissioned nuclear power plants, and a fusion reactor for durations ranging from hours to weeks. The system combines robust mapping and localisation with graph-based autonomous navigation, mission execution, and scheduling to achieve a complete autonomous inspection system. The time from arrival at a new site to autonomous mission execution can be under an hour. It is deployed on a Boston Dynamics Spot robot using a custom sensing and compute payload called Frontier. In this work we go into detail of the system’s performance in two long-term deployments of 49 days at a robotics test facility, and 35 days at the Joint European Torus (JET) fusion reactor in Oxfordshire, UK.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google