Accuracy and repeatability of a parallel robot for personalised minimally invasive surgery

要約

この論文では、外科用に開発されたパラレル ロボットの実験モデルの精度と再現性の測定に使用される方法論を紹介します。
実験セットアップでは、モーション追跡システム (精度のため) と位置の高精度測定アーム (再現性のため) を使用します。
精度は、実験測定からの軌道データを、並列ロボット システムの運動学モデルで定義されたベースライン軌道と比較することによって得られました。
再現性は、事前定義された点でロボット プラットフォームを (繰り返し) 移動させることによって実験的に決定されました。

要約(オリジナル)

The paper presents the methodology used for accuracy and repeatability measurements of the experimental model of a parallel robot developed for surgical applications. The experimental setup uses a motion tracking system (for accuracy) and a high precision measuring arm for position (for repeatability). The accuracy was obtained by comparing the trajectory data from the experimental measurement with a baseline trajectory defined with the kinematic models of the parallel robotic system. The repeatability was experi-mentally determined by moving (repeatedly) the robot platform in predefined points.

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