A Passively Bendable, Compliant Tactile Palm with RObotic Modular Endoskeleton Optical (ROMEO) Fingers

要約

現在、多くのロボットハンドは、非常に器用なロボットの指と親指の関節に依存して物体の周囲を包み込んでいます。
人間の手は中央の折り目と柔らかい表面から大きな恩恵を受けていますが、手のひらに焦点を当てている手はほとんどありません。
そのため、私たちは、押し込まれた物体とのより多くの表面積接触を可能にする、新しい構造的に準拠した柔らかい手のひらを開発しました。
さらに、この設計は、新しい低コストで柔軟な照明システムの開発と合わせて、GelSight センサーからインスピレーションを得た高解像度の触覚センシング システムを組み込むことができます。
同時に、新しい照明システムを収容できる非作動型の 2 セグメントの柔らかいフィンガーである RObotic Modular Endoskeleton Optical (ROMEO) フィンガーを設計し、これらのさまざまな手のひら構成に統合します。
結果として得られるロボットハンドは野球ボールよりわずかに大きく、作動する指と受動的に従順な手のひらを備えた最初の柔らかいロボットハンドの 1 つであり、そのすべてが高解像度の触覚センシングを備えています。
この設計は、研究者が将来的により優れた機能を備えた、よりソフトで剛性の高い触覚ロボット ハンドの設計を発見および探索するのにも役立つ可能性があります。
補足ビデオはこちらからご覧いただけます: https://youtu.be/RKfIFiewqsg

要約(オリジナル)

Many robotic hands currently rely on extremely dexterous robotic fingers and a thumb joint to envelop themselves around an object. Few hands focus on the palm even though human hands greatly benefit from their central fold and soft surface. As such, we develop a novel structurally compliant soft palm, which enables more surface area contact for the objects that are pressed into it. Moreover, this design, along with the development of a new low-cost, flexible illumination system, is able to incorporate a high-resolution tactile sensing system inspired by the GelSight sensors. Concurrently, we design RObotic Modular Endoskeleton Optical (ROMEO) fingers, which are underactuated two-segment soft fingers that are able to house the new illumination system, and we integrate them into these various palm configurations. The resulting robotic hand is slightly bigger than a baseball and represents one of the first soft robotic hands with actuated fingers and a passively compliant palm, all of which have high-resolution tactile sensing. This design also potentially helps researchers discover and explore more soft-rigid tactile robotic hand designs with greater capabilities in the future. The supplementary video can be found here: https://youtu.be/RKfIFiewqsg

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