Local Observability of VINS and LINS

要約

この研究では、ビジョン支援慣性航法システム (VINS) およびライダー支援慣性航法システム (LINS) の非線形モデルの観測不可能な方向を解析します。
オクルージョンなしでカメラによって観察される 2 つの特徴が存在するという仮定の下では、VINS の観察できない方向は、一様に全体的な平行移動と重力ベクトルを中心とした全体的な回転です。
LINS の観測できない方向は VINS と同じですが、観測する必要がある特徴は 1 つだけです。
また、Observability-Constrained VINS (OC-VINS) の制約も証明されています。

要約(オリジナル)

This work analyzes unobservable directions of Vision-aided Inertial Navigation System (VINS) and Lidar-aided Inertial Navigation System (LINS) nonlinear model. Under the assumption that there exist two features observed by the camera without occlusion, the unobservable directions of VINS are uniformly globally translation and global rotations about the gravity vector. The unobservable directions of LINS are same as VINS, while only one feature need to be observed. Also, a constraint in Observability-Constrained VINS (OC-VINS) is proved.

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