STITCH: Augmented Dexterity for Suture Throws Including Thread Coordination and Handoffs

要約

私たちは、糸の調整とハンドオフを含む縫合糸の投げを実行する拡張された器用さのパイプラインである STITCH を紹介します。
STITCH は、針の挿入、糸のスイープ、針の抜去、縫合糸の締め付け、針の受け渡し、および障害回復ポリシーを使用した針の姿勢の修正を繰り返し実行します。
ステレオカメラペアと新しい縫合動作プリミティブを使用した、新しい視覚的な 6D 針姿勢推定フレームワークを導入します。
STITCH を、固有受容のみのポリシーや視覚サーボなしのポリシーなどのベースラインと比較します。
15回の試験にわたる物理実験において、STITCHは人間の介入なしで平均2.93本の縫合、人間の介入ありで4.47本の縫合を達成しました。
コードと補足資料については、https://sites.google.com/berkeley.edu/stitch を参照してください。

要約(オリジナル)

We present STITCH: an augmented dexterity pipeline that performs Suture Throws Including Thread Coordination and Handoffs. STITCH iteratively performs needle insertion, thread sweeping, needle extraction, suture cinching, needle handover, and needle pose correction with failure recovery policies. We introduce a novel visual 6D needle pose estimation framework using a stereo camera pair and new suturing motion primitives. We compare STITCH to baselines, including a proprioception-only and a policy without visual servoing. In physical experiments across 15 trials, STITCH achieves an average of 2.93 sutures without human intervention and 4.47 sutures with human intervention. See https://sites.google.com/berkeley.edu/stitch for code and supplemental materials.

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