Validation of critical maneuvers based on shared control

要約

この論文では、自動運転システムにおける重要な操作のための共有制御戦略の検証について説明します。
共有制御にはドライバーとオートメーション間のコラボレーションが含まれ、両者が運転タスクのさまざまなレベルで積極的に関与し、協力できるようになります。
ドライバーが関与すると制御ループが複雑になり、包括的な検証方法が必要になります。
提案されたアプローチは、視界が悪い状況での追い越しと側方回避行動という 2 つの重要な操作に焦点を当てています。
調停モジュールと共有制御アルゴリズムを備えたモジュラー アーキテクチャが実装されており、主に車両の横方向の制御に重点が置かれています。
検証は、仮想環境と対話する 8 つの実際のドライバーを含むダイナミック シミュレーターを使用して実行されます。
この結果は、安全性とユーザーの受け入れが向上していることを示しており、共有制御をサポートしていない場合と比較して、共有制御戦略の有効性を示しています。
将来の作業には、重要な操縦中の安全性とドライバーの快適性を向上させるために、ドライブ・バイ・ワイヤー・システムに共有制御を実装することが含まれます。
全体として、この研究は自動運転システムにおける共有制御アプローチの開発と検証に貢献します。

要約(オリジナル)

This paper presents the validation of shared control strategies for critical maneuvers in automated driving systems. Shared control involves collaboration between the driver and automation, allowing both parties to actively engage and cooperate at different levels of the driving task. The involvement of the driver adds complexity to the control loop, necessitating comprehensive validation methodologies. The proposed approach focuses on two critical maneuvers: overtaking in low visibility scenarios and lateral evasive actions. A modular architecture with an arbitration module and shared control algorithms is implemented, primarily focusing on the lateral control of the vehicle. The validation is conducted using a dynamic simulator, involving 8 real drivers interacting with a virtual environment. The results demonstrate improved safety and user acceptance, indicating the effectiveness of the shared control strategies in comparison with no shared-control support. Future work involves implementing shared control in drive-by-wire systems to enhance safety and driver comfort during critical maneuvers. Overall, this research contributes to the development and validation of shared control approaches in automated driving systems.

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