A low-cost Framework for Decentralized Autonomous Intersection Management

要約

この論文では、信号機のない交差点における自動運転車の交通管理の問題を取り上げます。
現在のシステムでは、交通量が低中程度の場合、道路の交差点には信号機がありません。
自動運転車を調整するために信号のない交差点ごとにインフラを設置するのは、大変な作業になる可能性があります。
私たちは、車両が調和マトリックスを使用して、衝突することなく交差点を横断できる最適な車両の組み合わせを見つけるという、新しい低コストのソリューション戦略を提案します。
ハーモニー マトリックスは、さまざまな車両操作間の接続を定義し、交差点管理のためにオンラインで照会されます。
交差点に存在する車両に基づいて定式化された最大クリーク問題を解くことで、交差点のスループットを最大化します。
提案されたアルゴリズムは、自動運転車によって認識される意図に依存しています。
私たちは、V2I 通信プロトコルを使用する通信ベースの戦略と作業を比較し、広範なシミュレーションを通じて、トラフィック量が 500 PCU/時/レーン未満の場合でもアルゴリズムが同等であることを示しました。

要約(オリジナル)

This paper addresses the traffic management problem for autonomous vehicles at intersections without traffic signals. In the current system, a road junction has no traffic signals when the traffic volume is low to medium. Installing infrastructure at each unsignalled crossing to coordinate autonomous cars can be formidable. We propose a novel low-cost solution strategy where the vehicles use a harmony matrix to find the best possible combination of the cars to cross the intersection without any crashes. The harmony matrix defines the connection between different vehicle maneuvers and is queried online for intersection management. We maximize the throughput of the intersection by solving a maximal clique problem formulated based on the vehicles present at the intersection. The proposed algorithm relies on the intent perceived by the autonomous vehicles. We compare our work with a communication-based strategy that uses V2I communication protocols, and through extensive simulation, we showed that our algorithm is comparable when the traffic volume is less than 500 PCUs/hr/lane.

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