要約
このペーパーでは、段差昇降性能の向上、内蔵アクチュエーターの組み込み、振動の低減、構造的完全性の強化を目的に設計された先進的な全方向性ホイールであるパッシブ トランスフォーマブル オムニボール (PTOB) について紹介します。
オムニボールの構造を 2 セグメントから 3 セグメントに変更することで、インホイールアクチュエーションの向上と振動フィードバックの低減を実現しました。
さらに、従輪にスライド機構を導入し、段差の登坂能力を高めました。
直径 127 mm の PTOB を備えたプロトタイプが構築され、全方向の動きと内部作動の機能が確認されました。
従来のオムニホイールと比較して、PTOB は同等のレベルの振動を示しながら、優れた機能を提供しました。
さまざまな設定での広範なテストにより、PTOB が前方と横方向の両方で、車輪の直径の 35 $\%$ に相当する最大 45 mm の段差障害物に適切に対処できることがわかりました。
PTOB は堅牢な構造を示し、さまざまな障害物がある環境を移動する際に多用途であることが証明されました。
要約(オリジナル)
This paper introduces the Passive Transformable Omni-Ball (PTOB), an advanced omnidirectional wheel engineered to enhance step-climbing performance, incorporate built-in actuators, diminish vibrations, and fortify structural integrity. By modifying the omni-ball’s structure from two to three segments, we have achieved improved in-wheel actuation and a reduction in vibrational feedback. Additionally, we have implemented a sliding mechanism in the follower wheels to boost the wheel’s step-climbing abilities. A prototype with a 127 mm diameter PTOB was constructed, which confirmed its functionality for omnidirectional movement and internal actuation. Compared to a traditional omni-wheel, the PTOB demonstrated a comparable level of vibration while offering superior capabilities. Extensive testing in varied settings showed that the PTOB can adeptly handle step obstacles up to 45 mm, equivalent to 35 $\%$ of the wheel’s diameter, in both the forward and lateral directions. The PTOB showcased robust construction and proved to be versatile in navigating through environments with diverse obstacles.
arxiv情報
| 著者 | Kazuo Hongo,Takashi Kito,Yasuhisa Kamikawa,Masaya Kinoshita,Yasunori Kawanami |
| 発行日 | 2024-03-21 06:23:57+00:00 |
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