要約
特定のタスクに最適なロボット、その基本ポーズ、および軌道の選択は、現在主に人間の専門知識または試行錯誤によって行われています。
この複合最適化問題に対する自動アプローチを評価するために、ロボット、環境、タスク記述の統一フォーマットを含むベンチマーク スイートを導入します。
当社のベンチマーク スイートは、組み立てられる多数のロボットによって最適化のための追加パラメーターが多数作成されるモジュール式ロボットに特に役立ちます。
合成環境での機械の手入れや溶接などのタスクや、現実世界の機械工場の 3D スキャンが含まれています。
すべてのベンチマークには、タスク、ロボット モデル、ソリューションを簡単に共有、参照、比較するためのプラットフォームである https://cobra.cps.cit.tum.de を通じてアクセスできます。
要約(オリジナル)
Selecting an optimal robot, its base pose, and trajectory for a given task is currently mainly done by human expertise or trial and error. To evaluate automatic approaches to this combined optimization problem, we introduce a benchmark suite encompassing a unified format for robots, environments, and task descriptions. Our benchmark suite is especially useful for modular robots, where the multitude of robots that can be assembled creates a host of additional parameters to optimize. We include tasks such as machine tending and welding in synthetic environments and 3D scans of real-world machine shops. All benchmarks are accessible through https://cobra.cps.cit.tum.de, a platform to conveniently share, reference, and compare tasks, robot models, and solutions.
arxiv情報
著者 | Matthias Mayer,Jonathan Külz,Matthias Althoff |
発行日 | 2024-03-21 09:34:49+00:00 |
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