A Comparative Study of Real-Time Implementable Cooperative Aerial Manipulation Systems

要約

この調査報告書は、クワッドローターおよびマルチローターベースの共同空中操作に焦点を当てています。
まず、さまざまなアプリケーション環境でリアルタイムに実装およびテストされたプロトタイプ システムの比較と評価に重点が置かれます。
基礎となるモデリングと制御のアプローチについても説明し、比較します。
調査の結果により、そのようなシステムを開発する動機と理論的根拠、さまざまなアプリケーションへの適用可能性と実装可能性、さらに対処し克服する必要がある課題を理解することができます。
さらに、この調査は、望ましい特性、機能、操作性、アプリケーションドメインに基づいて次世代のプロトタイプシステムを開発するためのガイドを提供します。

要約(オリジナル)

This survey paper focuses on quadrotor- and multirotor- based cooperative aerial manipulation. Emphasis is first given on comparing and evaluating prototype systems that have been implemented and tested in real-time in diverse application environments. Underlying modeling and control approaches are also discussed and compared. The outcome of the survey allows for understanding the motivation and rationale to develop such systems, their applicability and implementability in diverse applications and also challenges that need to be addressed and overcome. Moreover, the survey provides a guide to develop the next generation of prototype systems based on preferred characteristics, functionality, operability and application domain.

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