Look Before You Leap: Socially Acceptable High-Speed Ground Robot Navigation in Crowded Hallways

要約

安全かつ効率的に動作するために、自律型倉庫/配送ロボットは、動的な環境内を移動し、他のロボットや人間の動き/行動に関連する大きな不確実性に対処しながら、タスクを達成できなければなりません。
このような環境における重要なシナリオは、廊下の問題です。ロボットは、一方向または両方向に進む人間の交通と同じ狭い廊下で動作しなければなりません。
従来、ロボットのプランナーは、パフォーマンスを犠牲にして、廊下のシナリオで社会的に許容される動作に重点を置く傾向がありました。
この論文では、「のぞいて通り過ぎる」操作を可能にすることで、廊下での結果として生じる「ロボットのフリーズ問題」に対処することを目的としたプランナーを提案します。
次に、このプランナーが社会規範に違反することなくロボットの目標までの時間をどのように改善するかをシミュレーションで実証します。
最後に、現実世界におけるこのプランナーの初期ハードウェア デモンストレーションを示します。

要約(オリジナル)

To operate safely and efficiently, autonomous warehouse/delivery robots must be able to accomplish tasks while navigating in dynamic environments and handling the large uncertainties associated with the motions/behaviors of other robots and/or humans. A key scenario in such environments is the hallway problem, where robots must operate in the same narrow corridor as human traffic going in one or both directions. Traditionally, robot planners have tended to focus on socially acceptable behavior in the hallway scenario at the expense of performance. This paper proposes a planner that aims to address the consequent ‘robot freezing problem’ in hallways by allowing for ‘peek-and-pass’ maneuvers. We then go on to demonstrate in simulation how this planner improves robot time to goal without violating social norms. Finally, we show initial hardware demonstrations of this planner in the real world.

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