Hybrid Feedback for Three-dimensional Convex Obstacle Avoidance

要約

我々は、任意形状の凸状障害物を有する三次元環境におけるロボットの自律ナビゲーション問題に対するハイブリッドフィードバック制御方式を提案する。
提案されたハイブリッド制御戦略は、目標への移動モードと障害物回避モードの間で切り替えることで構成され、障害物のない作業空間における目標位置の全体的な漸近的安定性を保証します。
また、事前に未知の環境で提案されたハイブリッド コントローラを実装するための手順を提供し、シミュレーション結果を通じてその有効性を検証します。

要約(オリジナル)

We propose a hybrid feedback control scheme for the autonomous robot navigation problem in three-dimensional environments with arbitrarily-shaped convex obstacles. The proposed hybrid control strategy, which consists in switching between the move-to-target mode and the obstacle-avoidance mode, guarantees global asymptotic stability of the target location in the obstacle-free workspace. We also provide a procedure for the implementation of the proposed hybrid controller in a priori unknown environments and validate its effectiveness through simulation results.

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