A Motion Planning Algorithm in a Figure Eight Track

要約

私たちは、衝突が起こらないように 8 の字軌道に沿って 2 台のロボットの動きを調整する動作計画アルゴリズムを設計します。
私たちは、ロボットの動作計画にトポロジカルなアプローチを使用し、動作計画アルゴリズムの不安定性を構成空間のトポロジカルな特徴に関連付けます。
構成空間のトポロジー的複雑さは、動作計画アルゴリズムの複雑さを測定する不変量です。
問題の位相的複雑度が 3 であることを示し、3 つの連続命令を含む明示的なアルゴリズムを構築します。

要約(オリジナル)

We design a motion planning algorithm to coordinate the movements of two robots along a figure eight track, in such a way that no collisions occur. We use a topological approach to robot motion planning that relates instabilities in motion planning algorithms to topological features of configuration spaces. The topological complexity of a configuration space is an invariant that measures the complexity of motion planning algorithms. We show that the topological complexity of our problem is 3 and construct an explicit algorithm with three continuous instructions.

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