Multiple Ways of Working with Users to Develop Physically Assistive Robots

要約

過去 10 年間で身体支援ロボット工学 (PAR) 研究が成長したにもかかわらず、PAR ユーザー研究のほぼ半数には、対象となる障害を持つ参加者が含まれていません。
これには、採用の課題、サンプル数の少なさ、輸送のロジスティックスなど、いくつかの理由があり、すべて障害のある人々が直面する制度的な障壁の影響を受けています。
ただし、エンドユーザーと協力することで、エンドユーザーのニーズに適切に対応し、生活環境と統合できるテクノロジーが生まれることは十分に確立されています。
この論文では、3 つの PAR プロジェクトの設計、開発、評価を通じて、運動障害を持つ人々と協力するために私たちがとった複数のアプローチを振り返ります。(a) ロボット アームによる食事補助。
(b) モバイルマニピュレーターによる支援遠隔操作。
(c) ロボットアームとの共有制御。
私たちは、個人とコミュニティレベルの洞察、エンドユーザーと研究者の物流上の負担、研究者とコミュニティの利益という 3 つの側面に沿ってユーザーと協力するためのアプローチについて議論し、他の PAR 研究者がどのように取り入れることができるかについての推奨事項を共有します。
ユーザーを自分の仕事に引き込みます。

要約(オリジナル)

Despite the growth of physically assistive robotics (PAR) research over the last decade, nearly half of PAR user studies do not involve participants with the target disabilities. There are several reasons for this — recruitment challenges, small sample sizes, and transportation logistics — all influenced by systemic barriers that people with disabilities face. However, it is well-established that working with end-users results in technology that better addresses their needs and integrates with their lived circumstances. In this paper, we reflect on multiple approaches we have taken to working with people with motor impairments across the design, development, and evaluation of three PAR projects: (a) assistive feeding with a robot arm; (b) assistive teleoperation with a mobile manipulator; and (c) shared control with a robot arm. We discuss these approaches to working with users along three dimensions — individual vs. community-level insight, logistic burden on end-users vs. researchers, and benefit to researchers vs. community — and share recommendations for how other PAR researchers can incorporate users into their work.

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