Minimum-Time Planar Paths with up to Two Constant Acceleration Inputs and $L_2$ Velocity and Acceleration Constraints

要約

開始位置と終了位置と速度、$L_2$ の加速度と速度の境界、および 2 つ以下の定数制御入力への制限を考慮して、この論文では最小時間パスを計算するルーチンを提供します。
閉じた形式のソリューションは、速度制限の有無にかかわらず最短時間で位置に到達し、目標位置で停止するために提供されます。
数値ソルバーは、2 つ以下の定数制御入力で目標の位置と速度に到達するために使用されます。
最終速度での巡航フェーズが必要な場合は、単一のパラメーターを使用して非線形方程式を解く必要があります。
コードは GitHub (https://github.com/RoboticSwarmControl/MinTimeL2pathsConstraints) で提供されます。

要約(オリジナル)

Given starting and ending positions and velocities, $L_2$ bounds on the acceleration and velocity, and the restriction to no more than two constant control inputs, this paper provides routines to compute the minimal-time path. Closed form solutions are provided for reaching a position in minimum time with and without a velocity bound, and for stopping at the goal position. A numeric solver is used to reach a goal position and velocity with no more than two constant control inputs. If a cruising phase at the terminal velocity is needed, this requires solving a non-linear equation with a single parameter. Code is provided on GitHub at https://github.com/RoboticSwarmControl/MinTimeL2pathsConstraints.

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