Standardization of Cloth Objects and its Relevance in Robotic Manipulation

要約

ロボット工学の分野は、変形可能な物体の操作、特に弾性、剛性、摩擦などの布地の特性の理解と標準化において、固有の課題に直面しています。
これらの特性の重要性は布地操作の領域では明らかですが、実際のアプリケーションでそれらを正確に分類して理解することは依然として困難です。
この研究は 2 つの主な目的に取り組むことを目的としています:(1) 布オブジェクトを特徴付けるためのロボット工学アプリケーションに適したフレームワークを提供すること、(2) これらの特性がロボット操作タスクにどのように影響するかを研究すること。
私たちの予備的な結果は、クロスのプロパティを特徴付け、クロスのセットを比較するフレームワークの能力を検証し、異なるプロパティが 5 つの操作プリミティブの結果に与える影響を明らかにしました。
一般に、衣服の操作に関する結果は、評価に使用された衣服のより適切な説明とともに報告されるべきであると私たちは考えています。
本稿ではこれらの一連の対策を提案します。

要約(オリジナル)

The field of robotics faces inherent challenges in manipulating deformable objects, particularly in understanding and standardising fabric properties like elasticity, stiffness, and friction. While the significance of these properties is evident in the realm of cloth manipulation, accurately categorising and comprehending them in real-world applications remains elusive. This study sets out to address two primary objectives: (1) to provide a framework suitable for robotics applications to characterise cloth objects, and (2) to study how these properties influence robotic manipulation tasks. Our preliminary results validate the framework’s ability to characterise cloth properties and compare cloth sets, and reveal the influence that different properties have on the outcome of five manipulation primitives. We believe that, in general, results on the manipulation of clothes should be reported along with a better description of the garments used in the evaluation. This paper proposes a set of these measures.

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