Primal-Dual iLQR

要約

本論文では、制約のない離散時間最適制御問題を解くための新しいアルゴリズムを紹介する。本手法は、直接多射法に従い、SQP法と$ell_2$拡張ラグランジアン原始-二元功利関数を適用する。LQRアルゴリズムを用いて、原始二重SQP問題を効率的に解く。我々のアルゴリズムはNPSQP(Gill et al. 1992)を特殊化したものであるため、大域的収束、高速局所収束、2次補正の必要性の欠如など、その一般的特性を継承し、GNMS(Giftthaler et al. 2018)やFDDP(Mastalli et al. 2020)などの既存の直接多重射アプローチを改善する。

要約(オリジナル)

We introduce a new algorithm for solving unconstrained discrete-time optimal control problems. Our method follows a direct multiple shooting approach, and consists of applying the SQP method together with an $\ell_2$ augmented Lagrangian primal-dual merit function. We use the LQR algorithm to efficiently solve the primal-dual SQP problem. As our algorithm is a specialization of NPSQP (Gill et al. 1992), it inherits its generic properties, including global convergence, fast local convergence, and the lack of need for second order corrections, improving on existing direct multiple shooting approaches such as GNMS (Giftthaler et al. 2018) and FDDP (Mastalli et al. 2020).

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, DeepL