Swarm Body: Embodied Swarm Robots

要約

人間の脳の可塑性により、人工的な身体パーツを人体に統合することができる。これを活用することで、体現型システムは環境との直感的なインタラクションを実現する。我々は、具現化された群ロボットという新しい概念を導入する。群ロボットは、共通の目的を達成するために調和して働くロボットの集合体である。具現化された群ロボットは、その形状や密度、体の一部と個々のロボットとの対応関係を動的に変化させることができる。我々は、これらの特徴から導き出される群ロボット特有の要因が、具現化に与える影響について、手に焦点を当てて調査した。本論文は、仮想現実（VR）と実世界のロボット研究を通じてこれらの要因を検証し、具現化群ロボットの本質的な設計上の考慮事項と応用を提供する初めての論文である。定量的・定性的な分析を通じて、群ロボットの具現化を実現するためのシステム構成を明らかにした。

要約(オリジナル)

The human brain’s plasticity allows for the integration of artificial body parts into the human body. Leveraging this, embodied systems realize intuitive interactions with the environment. We introduce a novel concept: embodied swarm robots. Swarm robots constitute a collective of robots working in harmony to achieve a common objective, in our case, serving as functional body parts. Embodied swarm robots can dynamically alter their shape, density, and the correspondences between body parts and individual robots. We contribute an investigation of the influence on embodiment of swarm robot-specific factors derived from these characteristics, focusing on a hand. Our paper is the first to examine these factors through virtual reality (VR) and real-world robot studies to provide essential design considerations and applications of embodied swarm robots. Through quantitative and qualitative analysis, we identified a system configuration to achieve the embodiment of swarm robots.

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