Privacy-Preserving Map-Free Exploration for Confirming the Absence of a Radioactive Source

要約

検査現場のプライバシーを維持しながら検査タスクを実行することは、バランスをとるのが難しい行為です。
この取り組みでは、高度なプライバシーと正確性の保証の両方が必要となる核軍備管理検証の将来を動機としています。
観察可能な特徴の潜在的な秘密の性質によりセンサーと保存された情報に制限があるシナリオでは、サイトに関係のないタスクを必要とせず、明らかにすることなくソース検証タスクを実行するためのマップフリー探索を提供するロボット検証手順を提案します。
具体的な情報。
当社は、広範なシミュレーションおよびハードウェア実験によって検証された、プライバシーとアプローチの正確さに関する理論的保証を提供します。

要約(オリジナル)

Performing an inspection task while maintaining the privacy of the inspected site is a challenging balancing act. In this work, we are motivated by the future of nuclear arms control verification, which requires both a high level of privacy and guaranteed correctness. For scenarios with limitations on sensors and stored information due to the potentially secret nature of observable features, we propose a robotic verification procedure that provides map-free exploration to perform a source verification task without requiring, nor revealing, any task-irrelevant, site-specific information. We provide theoretical guarantees on the privacy and correctness of our approach, validated by extensive simulated and hardware experiments.

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