High Definition, Inexpensive, Underwater Mapping

要約

このホワイト ペーパーでは、単一の安価なセンサーを利用した水中 SLAM の完全なフレームワークを紹介します。
近年のアクションカメラの映像技術は、水中領域の過酷な条件下でも驚異的な成果を上げています。
GoPro 9 カメラは、単一の mp4 ファイルにエンコードされた慣性測定ユニット (IMU) データ ストリームと同期して、高解像度ビデオを提供します。
ビジュアル慣性 SLAM フレームワークは、各ループ クロージャー後にマップを調整するために拡張されます。
サウスカロライナ州の海岸の人工難破船とフロリダの洞窟で収集されたデータは、さまざまな条件で提案されたアプローチの堅牢性を示しています。

要約(オリジナル)

In this paper we present a complete framework for Underwater SLAM utilizing a single inexpensive sensor. Over the recent years, imaging technology of action cameras is producing stunning results even under the challenging conditions of the underwater domain. The GoPro 9 camera provides high definition video in synchronization with an Inertial Measurement Unit (IMU) data stream encoded in a single mp4 file. The visual inertial SLAM framework is augmented to adjust the map after each loop closure. Data collected at an artificial wreck of the coast of South Carolina and in caverns and caves in Florida demonstrate the robustness of the proposed approach in a variety of conditions.

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