DIO: Dataset of 3D Mesh Models of Indoor Objects for Robotics and Computer Vision Applications

要約

現実世界のオブジェクトの正確な仮想モデルの作成は、ロボットのシミュレーションや、コンピューター ビジョン、人工知能、機械学習などのアプリケーションにとって不可欠です。
このペーパーでは、現実世界のオブジェクトのメッシュ モデルのデータベースを生成するために使用されるさまざまな方法を文書化します。
これらの方法は、CAD ソフトウェアを使用して手動でモデルを生成する、退屈で時間のかかるプロセスに対処します。
基本的に、DSLR/携帯電話のカメラは、対象物の画像を取得するために使用されました。
これらの画像は、Meshroom として知られる写真測量ソフトウェアを使用して処理され、シーンの高密度の表面再構成が生成されました。
Meshroom によって生成された結果は、最終モデルを生成するためのメッシュ編集ソフトウェアである MeshLab を使用して編集および簡略化されました。
得られたモデルに基づいて、このプロセスは、現実世界のオブジェクトのジオメトリとテクスチャを高い忠実度でモデリングするのに効果的でした。
大型オブジェクトのプロセスを高速化するために、アクティブ 3D スキャナーも利用されました。
生成されたすべてのモデルとキャプチャされた画像は、プロジェクトの Web サイトで入手できます。

要約(オリジナル)

The creation of accurate virtual models of real-world objects is imperative to robotic simulations and applications such as computer vision, artificial intelligence, and machine learning. This paper documents the different methods employed for generating a database of mesh models of real-world objects. These methods address the tedious and time-intensive process of manually generating the models using CAD software. Essentially, DSLR/phone cameras were employed to acquire images of target objects. These images were processed using a photogrammetry software known as Meshroom to generate a dense surface reconstruction of the scene. The result produced by Meshroom was edited and simplified using MeshLab, a mesh-editing software to produce the final model. Based on the obtained models, this process was effective in modelling the geometry and texture of real-world objects with high fidelity. An active 3D scanner was also utilized to accelerate the process for large objects. All generated models and captured images are made available on the website of the project.

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