Distributed end-effector formation control for mixed fully- and under-actuated manipulators with flexible joints

要約

欠陥のあるマニピュレーターや作動が不十分なマニピュレーターが存在すると、マニピュレーターのチームのエンドエフェクター形成の維持が中断される可能性があります。
2 リンク平面マニピュレータに基づいて、柔軟なジョイントを備えた完全に作動されたマニピュレータと不十分に作動されたマニピュレータが混在した場合の、このエンドエフェクタの形成維持の問題を調査します。
この場合、作動不足マニピュレータは、アクティブ-パッシブ(AP)マニピュレータ、パッシブ-アクティブ(PA)マニピュレータ、またはそれらの組み合わせから構成され得る。
我々は、エンドエフェクタの所望の形成形状を達成および維持するために、さまざまな種類のマニピュレータに対する分散制御則を提案します。
これは、完全に作動しているエンド エフェクターのエンド エフェクターと、作動が不十分なエンド エフェクターの仮想エンド エフェクターに仮想スプリングを割り当てることによって実現されます。
私たちは、ネットワーク化されたマニピュレーターのエンドエフェクターに必要な、到達可能なすべての形状のセットをさらに研究します。
最後に、数値シミュレーションによって分析を検証します。

要約(オリジナル)

The presence of faulty or underactuated manipulators can disrupt the end-effector formation keeping of a team of manipulators. Based on two-link planar manipulators, we investigate this end-effector formation keeping problem for mixed fully- and under-actuated manipulators with flexible joints. In this case, the underactuated manipulators can comprise of active-passive (AP) manipulators, passive-active (PA) manipulators, or a combination thereof. We propose distributed control laws for the different types of manipulators to achieve and maintain the desired formation shape of the end-effectors. It is achieved by assigning virtual springs to the end-effectors for the fully-actuated ones and to the virtual end-effectors for the under-actuated ones. We study further the set of all desired and reachable shapes for the networked manipulators’ end-effectors. Finally, we validate our analysis via numerical simulations.

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