Grasp Force Assistance via Throttle-based Wrist Angle Control on a Robotic Hand Orthosis for C6-C7 Spinal Cord Injury

要約

C6-C7脊髄損傷による手の麻痺のある人は、物をつかむために腱鞘炎に頼ることがよくあります。
しかし、腱鞘炎により発生する握力には限界があり、把握を維持するために継続的な努力が必要となり、疲労や場合によっては痛みを引き起こします。
電動外腱を介して把握を支援するウェアラブル ロボット MyHand-SCI を紹介します。
当社のユーザー主導型デバイスは、新しいスロットルベースの手首角度制御方法を介して独立した同側操作を可能にし、ユーザーは手首を伸ばし続けなくても掴みを維持できます。
C6脊髄損傷者を対象としたパイロットケーススタディでは、機能的な把握と把握力が改善され、また、当社のデバイス使用中に把握力を調整する能力が維持され、それによって日常の物体を操作する能力が向上したことが示されています。
この研究は、脊髄損傷者向けの効果的で直感的なウェアラブル支援装置の開発に向けた一歩です。

要約(オリジナル)

Individuals with hand paralysis resulting from C6-C7 spinal cord injuries frequently rely on tenodesis for grasping. However, tenodesis generates limited grasping force and demands constant exertion to maintain a grasp, leading to fatigue and sometimes pain. We introduce the MyHand-SCI, a wearable robot that provides grasping assistance through motorized exotendons. Our user-driven device enables independent, ipsilateral operation via a novel Throttle-based Wrist Angle control method, which allows users to maintain grasps without continued wrist extension. A pilot case study with a person with C6 spinal cord injury shows an improvement in functional grasping and grasping force, as well as a preserved ability to modulate grasping force while using our device, thus improving their ability to manipulate everyday objects. This research is a step towards developing effective and intuitive wearable assistive devices for individuals with spinal cord injury.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google