Force Push: Robust Single-Point Pushing with Force Feedback

要約

我々は、力フィードバックのみを使用した単一点接触による準静的ロボット平面押し用の最初のコントローラーを紹介します。
与えられた経路に沿って物体 (「スライダー」) を押す全方向移動ロボットを考えます。このロボットには、スライダーとの接触点の力を測定する力・トルク センサーが装備されています。
スライダーの幾何学的パラメーター、慣性パラメーター、および摩擦パラメーターはコントローラーには認識されず、スライダーの姿勢の測定値も認識されません。
ロボットの位置を特定できるため、接触点の全体的な位置が常にわかっており、スライダーのおおよその初期位置が提供されると仮定します。
シミュレーションと実際の実験により、当社のコントローラーは、直線と曲線の両方のパスに沿った広範囲のスライダー パラメーターと状態の摂動に対して堅牢な、安定した押し込みを実現することが示されています。
さらに、スライダが壁などの障害物に接触したときの力の測定値に基づいて、アドミッタンスコントローラを使用して押し込み速度を調整します。

要約(オリジナル)

We present the first controller for quasistatic robotic planar pushing with single-point contact using only force feedback. We consider an omnidirectional mobile robot pushing an object (the ‘slider’) along a given path, where the robot is equipped with a force-torque sensor to measure the force at the contact point with the slider. The geometric, inertial, and frictional parameters of the slider are not known to the controller, nor are measurements of the slider’s pose. We assume that the robot can be localized so that the global position of the contact point is always known and that the approximate initial position of the slider is provided. Simulations and real-world experiments show that our controller yields stable pushes that are robust to a wide range of slider parameters and state perturbations along both straight and curved paths. Furthermore, we use an admittance controller to adjust the pushing velocity based on the measured force when the slider contacts obstacles like walls.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google