An ARGoS plug-in for the Crazyflie drone

要約

コントローラー、センサー、いくつかの拡張デッキを含む Crazyflie ドローンを実装するための ARGoS 群れロボット シミュレーター用の新しいプラグインを紹介します。
以前の Spiri ドローンをベースに開発を進め、位置コントローラーをアップグレードし、新しいスピード コントローラー、LED リング、オンボード カメラ、バッテリー放電モデルを追加しました。
私たちは、この新しいプラグインの精度と効率性を、実際の Crazyflie ドローンから取得したデータと比較しました。
私たちのすべての実験では、提案されたプラグインがうまく機能し、高レベルの精度を示すことが示されました。
これは、私たちが提案するオープンソース プラグインの使用を通じて ARGoS 機能を拡張するロボット シミュレーションへの重要な貢献であると私たちは信じています。

要約(オリジナル)

We present a new plug-in for the ARGoS swarm robotic simulator to implement the Crazyflie drone, including its controllers, sensors, and some expansion decks. We have based our development on the former Spiri drone, upgrading the position controller, adding a new speed controller, LED ring, onboard camera, and battery discharge model. We have compared this new plug-in in terms of accuracy and efficiency with data obtained from real Crazyflie drones. All our experiments showed that the proposed plug-in worked well, presenting high levels of accuracy. We believe that this is an important contribution to robot simulations which will extend ARGoS capabilities through the use of our proposed, open-source plug-in.

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