要約
近位腱で作動するセクションと、外部磁石を使用して作動する永久磁石球で構成される遠位伸縮セクションを組み合わせたハイブリッド連続ロボット設計が導入されています。
各セクションは個別に、1 つまたは最大でいくつかの方向からワークスペース内の点にアプローチできますが、2 つのセクションを組み合わせると、巧みなワークスペースが得られます。
この論文では、ハイブリッド設計の運動学的モデリングについて説明し、器用なワークスペースについて説明します。
我々は、単純化された運動学モデルがロボット全長のそれぞれ 3% と 7% の先端位置の平均誤差と最大誤差を生成することを示す実験的検証を紹介します。
要約(オリジナル)
A hybrid continuum robot design is introduced that combines a proximal tendon-actuated section with a distal telescoping section comprised of permanent-magnet spheres actuated using an external magnet. While, individually, each section can approach a point in its workspace from one or at most several orientations, the two-section combination possesses a dexterous workspace. The paper describes kinematic modeling of the hybrid design and provides a description of the dexterous workspace. We present experimental validation which shows that a simplified kinematic model produces tip position mean and maximum errors of 3% and 7% of total robot length, respectively.
arxiv情報
| 著者 | Giovanni Pittiglio,Margherita Mencattelli,Abdulhamit Donder,Yash Chitalia,Pierre E. Dupont |
| 発行日 | 2024-01-30 16:47:41+00:00 |
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