要約
この文書では、個人の衛生作業における支援技術のニーズの高まりに対応するために設計された、新しいロボット支援ベッド入浴システムである RABBIT を紹介します。
マルチモーダルな認識とデュアル (ソフトウェアとハードウェア) コンプライアンスを組み合わせて、安全かつ快適な物理的な人間とロボットのインタラクションを実行します。
RGB とサーマル イメージングを使用して、乾いた肌、石けんっぽい肌、濡れた肌の領域を正確にセグメント化することで、RABBIT は専門家の介護実践に沿って、洗浄、すすぎ、乾燥のタスクを効果的に実行できます。
私たちのシステムには、人間の介護技術に触発されたカスタム設計のモーション プリミティブと、優しく効果的なインタラクション向けに最適化された Scrubby と呼ばれる新しい準拠エンドエフェクターが含まれています。
私たちは、重度の移動制限のある参加者 1 人を含む 12 人の参加者を対象にユーザー調査を実施し、システムの有効性と体感的な快適さを実証しました。
補足資料とビデオは、当社の Web サイト https://emprise.cs.cornell.edu/rabbit でご覧いただけます。
要約(オリジナル)
This paper introduces RABBIT, a novel robot-assisted bed bathing system designed to address the growing need for assistive technologies in personal hygiene tasks. It combines multimodal perception and dual (software and hardware) compliance to perform safe and comfortable physical human-robot interaction. Using RGB and thermal imaging to segment dry, soapy, and wet skin regions accurately, RABBIT can effectively execute washing, rinsing, and drying tasks in line with expert caregiving practices. Our system includes custom-designed motion primitives inspired by human caregiving techniques, and a novel compliant end-effector called Scrubby, optimized for gentle and effective interactions. We conducted a user study with 12 participants, including one participant with severe mobility limitations, demonstrating the system’s effectiveness and perceived comfort. Supplementary material and videos can be found on our website https://emprise.cs.cornell.edu/rabbit.
arxiv情報
| 著者 | Rishabh Madan,Skyler Valdez,David Kim,Sujie Fang,Luoyan Zhong,Diego Virtue,Tapomayukh Bhattacharjee |
| 発行日 | 2024-01-26 19:08:04+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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