要約
NeurIPS 2023 HomeRobot: Open Vocabulary Mobile Manipulation (OVMM) Challenge 強化学習ベースラインの改善を報告します。
より具体的には、より正確なセマンティック セグメンテーション モジュールと、より適切なプレイス スキル ポリシー、ベースラインを全体の成功率の 2.4% (7 倍の改善) および部分的な成功率の 8.2% (1.75 倍の改善) 上回る高レベルのヒューリスティックを提案します。
チャレンジ データセットのテスト標準分割について。
前述の機能強化を組み込むことで、エージェントはシミュレーション ステージと現実世界のステージの両方でチャレンジで 3 位を獲得しました。
要約(オリジナル)
We report an improvements to NeurIPS 2023 HomeRobot: Open Vocabulary Mobile Manipulation (OVMM) Challenge reinforcement learning baseline. More specifically, we propose more accurate semantic segmentation module, along with better place skill policy, and high-level heuristic that outperforms the baseline by 2.4% of overall success rate (sevenfold improvement) and 8.2% of partial success rate (1.75 times improvement) on Test Standard split of the challenge dataset. With aforementioned enhancements incorporated our agent scored 3rd place in the challenge on both simulation and real-world stages.
arxiv情報
| 著者 | Volodymyr Kuzma,Vladyslav Humennyy,Ruslan Partsey |
| 発行日 | 2024-01-22 15:40:24+00:00 |
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