Modularis: Modular Underwater Robot for Rapid Development and Validation of Autonomous Systems

要約

自律型水中ロボットは、環境が複雑であるため、通常、他の分野に比べてデモンストレーションに高いコストと時間を必要とします。
能力とペイロードの柔軟性が限られているため、手頃な価格でカスタマイズ可能で、環境変動の影響を受けやすい既製の水中ロボットを見つけるのは困難です。
特殊な用途やミッションにはカスタム構築の水中ロボットが必要になる場合がありますが、そのプロセスは既製の自律型水中ビークル (AUV) を購入するよりもコストと時間がかかる可能性があります。
これらの課題に対処するために、オープンソースのテストベッド システムとして機能するモジュール式水中ロボット Modularis を提案します。
私たちが提案するシステムは、知覚、計画、および制御アルゴリズムのテストを迅速化します。

要約(オリジナル)

Autonomous underwater robots typically require higher cost and time for demonstrations compared to other domains due to the complexity of the environment. Due to the limited capacity and payload flexibility, it is challenging to find off-the-shelf underwater robots that are affordable, customizable, and subject to environmental variability. Custom-built underwater robots may be necessary for specialized applications or missions, but the process can be more costly and time-consuming than purchasing an off-the-shelf autonomous underwater vehicle (AUV). To address these challenges, we propose a modular underwater robot, Modularis, that can serve as an open-source testbed system. Our proposed system expedites the testing of perception, planning, and control algorithms.

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