Sprout: Designing Expressivity for Robots Using Fiber-Embedded Actuator

要約

この論文では、ソフト ロボティクスの技術が新しい形式のロボット表現の作成にどのように役立つかを検討します。
体の形を変えることで内部の状態を伝える、柔らかな表現力を持つロボット「Sprout」を紹介します。
Sprout は、その構造に組み込まれたファイバー埋め込みアクチュエーターを使用して、伸ばしたり、曲げたり、ねじったり、拡張したりできます。
これらの変形により、Sprout は、たとえば、怒りを表現するために拡張したり、好奇心を表現するために体を横に曲げたりすることで、内部状態を表現することができます。
2 つのユーザー調査を通じて、ユーザーが Sprout の表現、Sprout に対する認識、および Sprout のデザインの将来の反復からの期待をどのように解釈しているかを調査しました。
私たちは、ソフトアクチュエーターの使用により、ロボットの内部状態、感情、意図を伝えるための新しい設計空間が開かれると主張します。

要約(オリジナル)

In this paper, we explore how techniques from soft robotics can help create a new form of robot expression. We present Sprout, a soft expressive robot that conveys its internal states by changing its body shape. Sprout can extend, bend, twist, and expand using fiber-embedded actuators integrated into its construction. These deformations enable Sprout to express its internal states, for example, by expanding to express anger and bending its body sideways to express curiosity. Through two user studies, we investigated how users interpreted Sprout’s expressions, their perceptions of Sprout, and their expectations from future iterations of Sprout’s design. We argue that the use of soft actuators opens a novel design space for robot expressions to convey internal states, emotions, and intent.

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