The Hand-object Kinematic Model for Bimanual Manipulation

要約

この論文では、最適化された操作戦略を求めるための平面指の運動学について取り上げます。
最初のステップは、ロボットが指の構成を選択できるように、直線運動と回転運動の幾何学的特徴に基づいてモデル化することです。
この運動学モデルは、手と物体との間の動きを考慮しています。
このモデルは、2 本指操作のケースに基づいて、両手操作の戦略を出力できます。
戦略を実行するための 2 番目のステップは、指の終了方向に応じて指の関節の適切な値を求めることです。
シミュレーションは、計算された解が未知の物体の相対回転と直線運動を完了できることを示しています。

要約(オリジナル)

This paper addresses the planar finger kinematics for seeking optimized manipulation strategies. The first step is to model based on geometric features of linear and rotation motion so that the robot can select the fingers configurations. This kinematic model considers the motion between hands and object. Based on 2-finger manipulation cases, this model can output the strategies for bimanual manipulation. For executing strategies, the second step is to seek the appropriate values of finger joints according to the ending orientation of fingers. The simulation shows that the computed solutions can complete the relative rotation and linear motion of unknown objects.

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