要約
ロボカップ ヒューマノイド リーグは、2050 年までに FIFA 世界チャンピオンに勝つという長期目標に向けて、サッカーロボット世界選手権を毎年開催しています。参加チームは継続的にシステムを改善しています。
このペーパーでは、フランスのボルドーで開催されるロボカップ 2023 で、ヒューマノイド アダルトサイズ リーグのサッカー トーナメントでチーム NimbRo を優勝に導いたヒューマノイド サッカー システムのアップグレードについて説明します。
前述のアップグレードは、視覚認識のための更新されたモデル アーキテクチャ、拡張された融合角度フィードバック メカニズム、歩行の堅牢性のための追加の COM-ZMP コントローラー、および波形によるパラメトリック インウォーク キックで構成されます。
要約(オリジナル)
The RoboCup Humanoid League holds annual soccer robot world championships towards the long-term objective of winning against the FIFA world champions by 2050. The participating teams continuously improve their systems. This paper presents the upgrades to our humanoid soccer system, leading our team NimbRo to win the Soccer Tournament in the Humanoid AdultSize League at RoboCup 2023 in Bordeaux, France. The mentioned upgrades consist of: an updated model architecture for visual perception, extended fused angles feedback mechanisms and an additional COM-ZMP controller for walking robustness, and parametric in-walk kicks through waveforms.
arxiv情報
| 著者 | Dmytro Pavlichenko,Grzegorz Ficht,Angel Villar-Corrales,Luis Denninger,Julia Brocker,Tim Sinen,Michael Schreiber,Sven Behnke |
| 発行日 | 2024-01-11 13:39:02+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google