An Aerial Manipulator for Robot-to-robot Torch Relay Task: System Design and Control Scheme

要約

聖火リレーはオリンピックの重要な伝統であり、オリンピックの開幕を告げます。
聖火リレー活動に活用されるロボットは、人間の技術力を世界に示すだけでなく、将来的には人間とロボットの暮らしの光景を提供することもできます。
この記事では、2022 年北京冬季オリンピックのロボット間の聖火リレー任務のために設計された空中マニピュレーターを紹介します。
この空中マニピュレータ システムは、クアッドローター、3 DoF (自由度) マニピュレータ、単眼カメラで構成されます。
この記事では主にエアリアルマニピュレータのシステム設計とシステム制御方式について説明します。
実験結果は、氷雪原において視覚の誘導下でロボット間の聖火リレータスクを完了できることを実証した。

要約(オリジナル)

Torch relay is an important tradition of the Olympics and heralds the start of the Games. Robots applied in the torch relay activity can not only demonstrate the technological capability of humans to the world but also provide a sight of human lives with robots in the future. This article presents an aerial manipulator designed for the robot-to-robot torch relay task of the Beijing 2022 Winter Olympics. This aerial manipulator system is composed of a quadrotor, a 3 DoF (Degree of Freedom) manipulator, and a monocular camera. This article primarily describes the system design and system control scheme of the aerial manipulator. The experimental results demonstrate that it can complete robot-to-robot torch relay task under the guidance of vision in the ice and snow field.

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