Towards dynamic Narrow path walking on NU’s Husky

要約

この研究は、ノースイースタン大学のマルチモーダル四足歩行ロボットであるハスキーが、自然界のさまざまな動物に似た狭い道を移動できるようにすることに焦点を当てています。
ハスキーには、ダイナミックな操縦中に体を安定させるためのスラスターが装備されており、空中脚システムに固有の課題に対処します。
このアプローチには、ロボットを HROM (Husky Reduced Model) としてモデル化し、線形化されたダイナミクスを使用して狭い道を歩くための最適な制御フレームワークを作成することが含まれます。
この論文では、開ループ歩行歩行を生成する歩行スケジューリング手法を導入し、これらの歩行を忠実度の高い Simscape シミュレーションを通じて検証します。
オープンループ歩行の実験結果が、このロボットシステムを進歩させるための潜在的な方向性とともに提示されます。

要約(オリジナル)

This research focuses on enabling Northeastern University’s Husky, a multi-modal quadrupedal robot, to navigate narrow paths akin to various animals in nature. The Husky is equipped with thrusters to stabilize its body during dynamic maneuvers, addressing challenges inherent in aerial-legged systems. The approach involves modeling the robot as HROM (Husky Reduced Model) and creating an optimal control framework using linearized dynamics for narrow path walking. The thesis introduces a gait scheduling method to generate an open-loop walking gait and validates these gaits through a high-fidelity Simscape simulation. Experimental results of the open-loop walking are presented, accompanied by potential directions for advancing this robotic system.

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