要約
水中グライダーは、海洋サンプリング、監視、その他のさまざまな海洋用途に広く利用されています。
複雑な海洋環境では、強い海流によりグライダーの航行性能が低下する可能性があり、手動操縦プロセス中に多大な人間の労力が必要となります。
ナビゲーションの精度を高めるために、私たちは GENIoS Python という名前のリアルタイム自律グライダー ナビゲーション ソフトウェアを開発しました。このソフトウェアは、人間の操縦を支援する流れ予測に基づいてウェイポイントを生成します。
このソフトウェアは、グライダーの状態を綿密にチェックし、カスタマイズ可能な実験設定を提供し、軽量のコンピューティング リソースを利用し、ドックサーバーとの安定した通信を提供し、長時間の運用でも堅牢に実行し、流量推定を定量的に比較するように設計されており、水中用の自律ツールとしての価値を高めます。
グライダーのナビゲーション。
要約(オリジナル)
Underwater gliders are widely utilized for ocean sampling, surveillance, and other various oceanic applications. In the context of complex ocean environments, gliders may yield poor navigation performance due to strong ocean currents, thus requiring substantial human effort during the manual piloting process. To enhance navigation accuracy, we developed a real-time autonomous glider navigation software, named GENIoS Python, which generates waypoints based on flow predictions to assist human piloting. The software is designed to closely check glider status, provide customizable experiment settings, utilize lightweight computing resources, offer stably communicate with dockservers, robustly run for extended operation time, and quantitatively compare flow estimates, which add to its value as an autonomous tool for underwater glider navigation.
arxiv情報
| 著者 | Ruochu Yang,Mengxue Hou,Chad Lembke,Catherine Edwards,Fumin Zhang |
| 発行日 | 2023-12-20 15:54:01+00:00 |
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