Describing Robots from Design to Learning: Towards an Interactive Lifecycle Representation of Robots

要約

ロボット開発プロセスはいくつかの段階に分かれているため、これらの異なる段階間の情報交換には障壁が生じます。
私たちは、ロボットの形態設計から学習に至るまで、インタラクティブなライフサイクル表現を提唱し、このパイプライン全体での情報伝達を促進するロボット記述形式の役割を紹介します。
私たちは設計とシミュレーションの関係を分析し、シミュレーションにおける設計フェーズから学習フェーズに情報を伝達するためのロボットプロセス自動化手法の採用を可能にしました。
この取り組みの一環として、私たちは Fusion 360 用の ACDC4Robot というオープンソース プラグインを開発しました。これにより、このプロセスが自動化され、Fusion 360 がロボット記述形式を作成および編集するための使いやすいグラフィカル インターフェイスに変換されます。
さらに、反復的なタスクを合理化し、削減するために、すぐに使えるロボット モデル ライブラリを提供します。
すべてのコードはオープンソースでホストされています。
(\url{https://github.com/bionicdl-sustech/ACDC4Robot})

要約(オリジナル)

The robot development process is divided into several stages, which create barriers to the exchange of information between these different stages. We advocate for an interactive lifecycle representation, extending from robot morphology design to learning, and introduce the role of robot description formats in facilitating information transfer throughout this pipeline. We analyzed the relationship between design and simulation, enabling us to employ robot process automation methods for transferring information from the design phase to the learning phase in simulation. As part of this effort, we have developed an open-source plugin called ACDC4Robot for Fusion 360, which automates this process and transforms Fusion 360 into a user-friendly graphical interface for creating and editing robot description formats. Additionally, we offer an out-of-the-box robot model library to streamline and reduce repetitive tasks. All codes are hosted open-source. (\url{https://github.com/bionicdl-sustech/ACDC4Robot})

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