要約
現在、先進国と発展途上国の両方で、画家に対する高い需要が求められており、近い将来も予測されています。
このような需要を満たすために、本稿では、内装仕上げ用の完全に機能する壁塗装ロボットの詳細なコンピュータ支援設計 (CAD) モデルを紹介します。
RoboPainter は、装飾的な壁の描画に加えて、本格的な壁天井の塗装を行うことができます。
8 自由度 (DOF) のモバイル ロボット構造は、2DOF 差動駆動のモバイル ベースに取り付けられた 6DOF のスプレー塗装アームで構成されています。
提示された設計は、既存の文献と比較して、ロボットの総質量と塗装率の点でいくつかの成果をもたらしました。
ロボットの動作制御の観点からさらに強化できるように、詳細な動的モデル パラメーターが表示されます。
要約(オリジナル)
High demand for painters is required nowadays and foreseen in the near future for both developed and developing countries. To satisfy such demand, this paper presents the detailed computer aided design (CAD) model of a fully functional wall painting robot for interior finishes. The RoboPainter is capable of performing full scale wall-ceil painting in addition to decorative wall drawings. The 8 degrees of freedom (DOF) mobile robot structure consists of a 6DOF spray painting arm mounted on a 2DOF differentially driven mobile base. The design presented endows several achievements in terms of total robot mass and painting rate as compared to existing literature. Detailed dynamic model parameters are presented to allow for further enhancement in terms of robot motion control.
arxiv情報
| 著者 | Mohamed Sorour |
| 発行日 | 2023-12-16 09:47:42+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google