Elasticity Measurements of Expanded Foams using a Collaborative Robotic Arm

要約

いくつかのタイプの診断および治療介入を客観化し、実行を迅速化するために、ロボットの医療応用がますます普及しています。
特に重要なのは、触診検査や超音波スキャンなど、ロボット ツールと人体の物理的接触が必要な種類の診断活動です。
これらの技術を実際に応用すると、患者の組織の生体力学的特性を正確に推定することができ、大きな利益が得られます。
この論文では、さまざまな材料の弾性パラメータを推定する際に、医療目的で使用されるロボット装置の精度と精度を評価します。
測定値は、高精度装置を使用して特性評価された、異なる弾性を持つ一連の発泡フォーム試験片で構成されるグラウンド トゥルースに対して評価されます。
精度の点での実験結果は地上の真実と同等であり、将来の野心的な開発を示唆しています。

要約(オリジナル)

Medical applications of robots are increasingly popular to objectivise and speed up the execution of several types of diagnostic and therapeutic interventions. Particularly important is a class of diagnostic activities that require physical contact between the robotic tool and the human body, such as palpation examinations and ultrasound scans. The practical application of these techniques can greatly benefit from an accurate estimation of the biomechanical properties of the patient’s tissues. In this paper, we evaluate the accuracy and precision of a robotic device used for medical purposes in estimating the elastic parameters of different materials. The measurements are evaluated against a ground truth consisting of a set of expanded foam specimens with different elasticity that are characterised using a high-precision device. The experimental results in terms of precision are comparable with the ground truth and suggest future ambitious developments.

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