要約
従来のロボット システムには複雑な実装が必要ですが、ヒューマン ロボット インタラクション (HRI) アプリケーション開発者にとって、必ずしもアクセスしにくい、または使いやすいとは限りません。
HRI アプリケーションの実装を簡素化することを目的として、このホワイト ペーパーでは、カスタマイズ可能な HRI 用に設計された新しいリアルタイム オペレーティング システム (RTOS)、RoboSync を紹介します。
このシステムでは、マルチレベルの抽象化レイヤーを作成することで、ユーザーは深い技術的専門知識を必要とせずに、複雑な感情モデルや行動モデルを定義できます。
システムのモジュラー アーキテクチャは、動作モデリング レイヤー、機械学習プラグイン構成レイヤー、センサー チェックのカスタマイズ レイヤー、HRI のニーズに適合するスケジューラー、および通信および同期レイヤーで構成されます。
このアプローチにより、高度な専門スキルがなくても使いやすさが向上するだけでなく、リアルタイムの応答性と適応性も確保されます。
RTOS の主要な機能は概念実証のために実装され、CortexM4 マイクロコントローラーでテストされ、軽量で実装が簡単なソーシャル ロボティクス アプリケーションの幅広い可能性を実証しました。
要約(オリジナル)
Traditional robotic systems require complex implementations that are not always accessible or easy to use for Human-Robot Interaction (HRI) application developers. With the aim of simplifying the implementation of HRI applications, this paper introduces a novel real-time operating system (RTOS) designed for customizable HRI – RoboSync. By creating multi-level abstraction layers, the system enables users to define complex emotional and behavioral models without needing deep technical expertise. The system’s modular architecture comprises a behavior modeling layer, a machine learning plugin configuration layer, a sensor checks customization layer, a scheduler that fits the need of HRI, and a communication and synchronization layer. This approach not only promotes ease of use without highly specialized skills but also ensures real-time responsiveness and adaptability. The primary functionality of the RTOS has been implemented for proof of concept and was tested on a CortexM4 microcontroller, demonstrating its potential for a wide range of lightweight simple-to-implement social robotics applications.
arxiv情報
| 著者 | Cheng Tang,Yijing Feng,Yue Hu |
| 発行日 | 2023-12-13 22:07:55+00:00 |
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