Quadrupedal Locomotion Control On Inclined Surfaces Using Collocation Method

要約

Chukars の翼支援インクライン ランニング (WAIR) からインスピレーションを得たこの作品では、Husky Carbon 四足足ロボットの高忠実度モデルを使用して、最大 45 度の急斜面を歩行します。
チュカーは、翼の羽ばたきによって生成される空気力学的な力を利用して、地面との接触力を操作し、急な斜面やオーバーハングを横断します。
ハスキーのスラスターを利用することで、ジョイントとスラスターの動作を迅速に解決するコロケーション アプローチを採用しました。
私たちのアプローチは、HROM と呼ばれるハスキーの低次ダイナミクスの多項式近似を使用して、フリクション コーンの条件に違反することなく高勾配の歩行を可能にする最適な制御アクションを迅速かつ効率的に見つけます。

要約(オリジナル)

Inspired by Chukars wing-assisted incline running (WAIR), in this work, we employ a high-fidelity model of our Husky Carbon quadrupedal-legged robot to walk over steep slopes of up to 45 degrees. Chukars use the aerodynamic forces generated by their flapping wings to manipulate ground contact forces and traverse steep slopes and even overhangs. By exploiting the thrusters on Husky, we employed a collocation approach to rapidly resolving the joint and thruster actions. Our approach uses a polynomial approximation of the reduced-order dynamics of Husky, called HROM, to quickly and efficiently find optimal control actions that permit high-slope walking without violating friction cone conditions.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google