Household navigation and manipulation for everyday object rearrangement tasks

要約

私たちは、日常の家庭の掃除作業で人間を助けることができる支援ロボット システムを構築するという問題を検討します。
一般的なソリューションが特定の顧客の好みに合わない可能性があるため、現実世界の環境でこのような自律システムを作成することは本質的に非常に困難です。
さらに、このようなシステムは、(i) 置き忘れられた物体の検出とその潜在的に正しい配置の予測、(ii) 安定した物体把握のためのきめ細かい操作、および (iii) 部屋から部屋へのタスクを含む多目的タスクで構成されています。
目に見えない環境でオブジェクトを転送するためのナビゲーション。
この作業では、各コンポーネントに体系的に取り組み、それらを完全なオブジェクト再配置パイプラインに統合します。
提案したシステムを検証するために、複数の部屋への物体の移動、ユーザーの好みに基づく配置、および複雑なピックアンドプレイスタスクを含む、実際のロボットプラットフォームで複数の実験を実施します。
プロジェクトページ: https://sites.google.com/eng.ucsd.edu/home-robot

要約(オリジナル)

We consider the problem of building an assistive robotic system that can help humans in daily household cleanup tasks. Creating such an autonomous system in real-world environments is inherently quite challenging, as a general solution may not suit the preferences of a particular customer. Moreover, such a system consists of multi-objective tasks comprising — (i) Detection of misplaced objects and prediction of their potentially correct placements, (ii) Fine-grained manipulation for stable object grasping, and (iii) Room-to-room navigation for transferring objects in unseen environments. This work systematically tackles each component and integrates them into a complete object rearrangement pipeline. To validate our proposed system, we conduct multiple experiments on a real robotic platform involving multi-room object transfer, user preference-based placement, and complex pick-and-place tasks. Project page: https://sites.google.com/eng.ucsd.edu/home-robot

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