HoLLiE C — A Multifunctional Bimanual Mobile Robot Supporting Versatile Care Applications

要約

研究分野としての介護ロボティクスは、そのニーズの急速な高まりを受けて、近年大きく発展してきました。
ただし、これらのテクノロジーはほとんどが非常に具体的で、通常は比較的単純な使用例に限定されています。
両手ロボット House of Living Labs のインテリジェント エスコート (HoLLiE) には、全方向モバイル プラットフォームが含まれています。
このペーパーでは、HoLLiE が柔軟なソフトウェアおよびハードウェア モジュールによってさまざまなケア アプリケーションにどのように適合するかを説明します。
HoLLiE の設計目標は、人間に似ていながらも十分に抽象的であり、高いレベルで受け入れられるようにすることであり、これは病院での使用に非常に有利です。
前世代の HoLLiE を簡単に振り返った後、現在のバージョンにさまざまな追加センサーとアクチュエーターがどのように装備されていて、幅広いアプリケーションが可能になっているかが強調されます。
次に、ナビゲーションと力に敏感な意図認識に焦点を当てて、HoLLiE のソフトウェア スタックを示します。

要約(オリジナル)

Care robotics as a research field has developed a lot in recent years, driven by the rapidly increasing need for it. However, these technologies are mostly limited to a very concrete and usually relatively simple use case. The bimanual robot House of Living Labs intelligent Escort (HoLLiE) includes an omnidirectional mobile platform. This paper presents how HoLLiE is adapted, by flexible software and hardware modules, for different care applications. The design goal of HoLLiE was to be human-like but abstract enough to ensure a high level of acceptance, which is very advantageous for its use in hospitals. After a short retrospect of previous generations of HoLLiE, it is highlighted how the current version is equipped with a variety of additional sensors and actuators to allow a wide range of possible applications. Then, the software stack of HoLLiE is depicted, with the focus on navigation and force sensitive intention recognition.

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