要約
運動学解析は、多関節対応ロボットにとって重要な部分です。
複数の結合が有効なロボットを数学的に動かすには、エンドエフェクターの位置を、関係する他の接続ジョイントおよび特定の座標系のそれぞれのフレームに対して決定できるように、その方法で数学的計算を行う必要があります。
移動型四足ロボットの場合、座標上のロボットの脚の位置について 2 種類の運動学を決定することが不可欠です。
順運動学の部分では、位置を測定し、逆運動学を使用して関節角度を計算できます。
この研究では、四足ロボットの順運動学と逆運動学を数学的に分析して導出しました。まず、数学的分析と検証のために Python 環境の Jupiter Notebook を使用してシミュレーションを行い、プロトタイプのビルド脚で運動学コードをテストしました。
要約(オリジナル)
Kinematics analysis is a crucial part for multiple joint enabled robot. For Mmathematically moving a multi joined enabled robot, it needs some mathematical calculations to be done that way so the end effector’s position can be determined with respect to the other connective joints involved and their respective frames in a specific co-ordinate system. For a locomotive quadruped robot, it is essential to determine two types of kinematics for the robot’s leg position on the co-ordinate. For the part of forward kinematics, it measures the position and er can calculate the joint angles by using inverse kinematics. in this study, we mathematically analyze and derived the forward and the inverse kinematics of the quadruped robot and first we have done the simulation with Jupiter notebook in Python environment for the mathematical analysis and verification and also test our kinematics code on a prototype build leg.
arxiv情報
| 著者 | Abid Shahriar |
| 発行日 | 2023-12-11 13:20:58+00:00 |
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