Multi-rotor Aerial Vehicles in Physical Interactions: A Survey

要約

マルチローター航空機 (MAV) の研究は過去 20 年間にわたって目覚ましい進歩を遂げ、この分野を加速度的に前進させています。
研究者らは、モーション コントロールの実装と特殊なメカニズムの統合を通じて、さまざまなシナリオで幅広いタスクを実行できる MAV の可能性を解き放ちました。
注目すべきことに、文献は、他のロボットシステムと比較した場合に、物理的相互作用において競争上の優位性を与えるMAVの特有の特性を強調している。
この調査では、包括的な事例研究に裏付けられた、MAV が関与するさまざまなタイプの物理的相互作用の分類を示します。
私たちは、これらの相互作用に固有の不確実性を処理するためのさまざまなタイプのコントローラーの開発など、MAV とそのアプリケーションを使用してさまざまな課題に対処するために研究者が採用しているアプローチを検証します。
この調査は、さまざまな方法論に関連する長所と限界の徹底的な分析を実施し、潜在的な機能強化についての議論に参加することによって、高い作動能力を備えた MAV に焦点を当てた将来の研究の道筋を明らかにすることを目的としています。

要約(オリジナル)

Research on Multi-rotor Aerial Vehicles (MAVs) has experienced remarkable advancements over the past two decades, propelling the field forward at an accelerated pace. Through the implementation of motion control and the integration of specialized mechanisms, researchers have unlocked the potential of MAVs to perform a wide range of tasks in diverse scenarios. Notably, the literature has highlighted the distinctive attributes of MAVs that endow them with a competitive edge in physical interaction when compared to other robotic systems. In this survey, we present a categorization of the various types of physical interactions in which MAVs are involved, supported by comprehensive case studies. We examine the approaches employed by researchers to address different challenges using MAVs and their applications, including the development of different types of controllers to handle uncertainties inherent in these interactions. By conducting a thorough analysis of the strengths and limitations associated with different methodologies, as well as engaging in discussions about potential enhancements, this survey aims to illuminate the path for future research focusing on MAVs with high actuation capabilities.

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